Antes de empezar, los requisitos para utilizar FPDI son:
1. Clase FPDF
2. Paquete de clases FPDI
3. Plantilla FPDF (FPDF_TPL)
Deberás descargártelos y descomprimirlos en un mismo directorio dentro de tu servidor:

Crea un nuevo documento PHP con el siguiente código (puedes copiarlo desde ésta página):

Como puedes observar en el código, está concatenando los archivos pdfdoc1.pdf, pdfdoc2.pdf y pdfdoc3.pdf, por lo que tienen que existir esos tres ficheros pdf en el mismo directorio donde has colocado la página PHP.
Y eso es todo!
Tomadas como referencias:
: : http://www.setasign.de/products/pdf-php-solutions/fpdi/demos/concatenate-fake/
: : http://www.setasign.de/products/pdf-php-solutions/fpdi/downloads/